西汉史学家司马迁的《史记》，留下了上古时期先民活动的记录。《史记·五帝本纪》说，人文初祖黄帝之孙颛顼，其统治的范围“北至于幽陵”。幽陵即“幽州”也。这个“幽州”大抵是指今河北北部及辽宁一带地方。西汉武帝置“十三刺史部”之后，“幽州”与今天的北京地区有了直接的联系。
（西汉幽州）
东汉时期，幽州的治所在蓟县（在今北京西城区境内），今天的京、津、冀、辽、晋诸省市与朝鲜大同江流域，都隶属于幽州刺史部。魏晋以后，幽州的范围日渐缩小，到唐代其辖境减小到今天北京、天津、河北的部分地区。先天二年（713年），幽州成为北方重要的方镇之一，天宝元年（742年）改名“范阳”。
此后发动“安史之乱”的安禄山，当年就身兼范阳、平卢两镇的节度使。宝应元年（762年）又恢复了“幽州”的称谓，建中二年（781年）置幽都县。契丹会同元年（938年）将“幽州”改为“幽都府”，作为陪都之一又称“南京”，治所就是幽都县。
不管行政区划与政权归属如何变化，“幽州”所指的范围逐渐限定在以北京为中心的周边区域。五代后晋时期，石敬瑭割让给契丹的“幽蓟十六州”（俗称“燕云十六州”），仍然沿袭着历史地名在人们心目中的印象。
在中原地区看来，幽州位于北方，认为这里很寒冷。以阴阳五行的理论衡量，这里属于阴气所聚之地。传说五帝时期的颛顼曾到“幽陵”祭祀，“幽”也许与祭祀有关而得名。“幽”与“明”相对，意为昏暗或阴间，该词意表示阴冷，所以明代的“明”可能与此相对而称。
“幽”字除了作为府、州、县名称外，很少用于命名其他地名。中国的阴阳学说早在夏朝就已形成，它认为阴阳两种相对的气是天地万物泉源。阴阳相合，万物生长，在天形成风、云、雷、雨各种自然气象，在地形成河海、山川等大地形体，在方位则是东、西、南、北四方，在气候则为春、夏、秋、冬四季。
阴阳是古人对宇宙万物两种相反相成性质的一种抽象，是宇宙的对立统一，也是思维法则的哲学范畴。中国贤哲拈出“阴阳”二字，来表示万物两两对应、相反相成的对立统一，即《老子》所谓“万物负阴而抱阳”、《易传》所谓“一阴一阳之谓道”。而阴气重，则不利于江山社稷，所以“幽”字后来很少用于地名。
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