公元前633年，宋国与楚国交战，宋国弱小，抵挡不了楚国，宋国急忙向晋国求援。第二年春天，晋文公派兵攻占了楚的盟国曹国和卫国，要他们与楚国断交，才让他们复国。楚国被激怒了。撤掉了对宋国的包围，来和晋国交战。两军在城濮对阵。
晋文公重耳做公子时，受后母迫害，逃到楚国，受到楚成王的款待。楚成王问重耳以后如何报答，重耳说:“美女、绸缎等等，您都有了，我能给您什么呢？假如托您的福我能回国执政。万一遇到两国发生战争，我就撤退三舍(一舍为30里)如果楚国还不能谅解，双方再交手。”
为了实现当年的诺言，晋文公下令撤退90里。楚国大将子玉率领楚军紧逼不舍。
当时，楚国联合了陈、蔡等国。兵强力壮;晋国联合了齐、宋等国，兵力弱小，应该怎么做？晋文公的舅舅子犯说:“我听说过这样的说法:对于注意礼仪的君子，应当多讲忠诚和信用，取得对方信任;在你死我活的战阵之间，不妨多用欺诈的手段迷惑对方。你可以采取欺骗敌军的办法。”
晋文公听了子犯的建议，首先击溃由阵、蔡两军组成的右翼，随后主力假装撤退，引诱楚军左翼追赶，当楚军左翼赶到时，在以伏击夹击，楚军左翼大败，中军也被迫撤退。
这就是历史上著名的以弱胜强的城濮之战，晋国取胜后，与齐、鲁、宋、郑、蔡、营、卫等国会盟，成为诸侯霸主。
也有人从这个故事中引出“退避三舍"的成语，意思是回避和避免发生冲突。